Esposito lánya, Cindy Bahr kedden közölte, hogy demenciában szenvedő apja november 23-án természetes halált halt a kaliforniai Calabasasban.
Esposito 1959-ben Németországban, katonaévei alatt találkozott Elvisszel és közeli barátok maradtak egészen a világhírű énekes 1977-es haláláig. Asszisztenseként és turnémenedzsereként segítette Presley-t a koncertkörutakon. Tagja volt Presley-nek a sajtó által The Memphis Mafia néven emlegetett baráti körének, melyben Red West, Marty Lacker és sokan mások is feltűntek.
Esposito felbukkant Presley több filmjében is, többek között A világvásáron történt című moziban, és ő volt a rock ‘n’ roll királyának egyik tanúja, amikor 1967-ben feleségül vette Priscilla Ann Beaulieu-t.
Egy évtizeddel később egyike volt azoknak, akik megtalálták Elvis holttestét, miután a legendás énekes összeesett és meghalt memphisi otthonában, Gracelandben. Esposito mondta el Elvis halálának hírét Priscillának és Tom Parker menedzsernek, a temetésen a koporsóvivők között volt.
Elvis Presley halála után Joe Esposito a Bee Gees, Michael Jackson és más művészek mellett is dolgozott turnémenedzserként.