A Britannia a skóciai Clydebankben található John Brown & Company hajógyárban készült, vagyis pontosan ott, ahol két ismert óceánjáró Queen Mary és a Queen Elizabeth is. Arra, hogy szükség lenne egy új királyi jachtra még VI. György uralkodása alatt merült fel, remélték, hogy a király egészségének jót tesznek majd a rajta tett utak, illetve háború esetén akár kórházhajóként is szolgálhat. Két nappal azután, hogy a hajógyárat felkérték a feladatra, az uralkodó elhunyt.
A Britanniát 1953. április 16-án bocsátották vízre, neve csak akkor derült ki, amikor II. Erzsébet felavatta. Ekkor a 125 méter hosszú jacht még nem állt szolgálatba, voltak még munkálatok, amiket be kellett fejezni, és végül 1954. januárjában lett a királyi hadiflotta tagja. A hajó 44 éven át szolgálta a királyi családot, utasaival és 220 fős legénységével több mint egymillió tengeri mérföldet tett meg, és 135 ország – például az Amerikai Egyesült Államok, Ausztrália, Kanada és Új-Zéland – több mint 600 kikötőjében járt.
A Britanniát főként hivatalos kötelezettségeik ellátására használták a Windsorok, de tökéletes helyszín volt családi nyaralásokhoz is, Margit brit királyi hercegnő és férje, Antony Armstrong-Jones a fedélzetén töltötte a nászútját, és volt, aki követte a példájukat. A jacht emellett fontos szerepet töltött be a brit kereskedelmi kapcsolatok építésében, illetve amikor 1986-ban Jemenben fegyveres összetűzés miatt embereket kellett kimenekíteni az országból, a Britannia is segített ebben, hiszen nem volt hadihajó, így nem kellett attól tartani, hogy támadásnak veszik jelenlétét.
A Britanniát 1997-ben vonták ki a forgalomból a rendkívül magas fenntartási költségek miatt. A királyi család tagjai még egyszer utoljára körbejárták a hajót, majd egy kis ünnepség keretében búcsút vettek tőle. És II. Erzsébet királynő mellett szinte mindenki törölgette a könnyeit. „Negyvennégy évre visszatekintve mindannyian büszkén és hálával gondolhatunk erre a nagyszerű hajóra, amely olyan kiválósággal szolgálta az országot, a Királyi Haditengerészetet és a családomat” – írta búcsúzásképpen II. Erzsébet királynő.
A Britannia utolsó útján Portsmouth kikötőjéből indulva az óramutató járásával megegyező irányban körbehajózta Nagy-Britanniát, elhaladt a John Brown Hajógyár mellett, ahol megszólalt a hajókürt egyfajta köszönetként, elköszönésként. A királyi jacht, aminek egyelőre nem lépett másik hajó a helyébe, most a skóciai Leith kikötőjében pihen, pontosabban nem pihen, hiszen turistalátványosság lett belőle, évente állítólag több százezren keresik fel.